? 承载能力强、刚度大；
? 自动负载比小、动态性能好；
? 重复定位精度高、一秒钟多个节拍；
? 无控制箱的机器人，结构简单
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开源代码，开放式平台，便于用户学习及集成
?
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? 控制系统：
传统控制系统
目的：旨在提供一种成本低廉，易安装维护，可操作性强的Delta并联机器人。
功能： 分拣、抓取、搬运、封装物件。
结构：一种Delta并联机器人，包括基座固定板，基座固定筒，三叶板，中轴驱动电机模组，中轴电机护罩，摇臂驱动电机模组（3个），摇臂电机护罩（3个），摇臂（3个），摇臂轴中心盖板（3个），拉杆（6根），工具端台，中轴管和滚珠花键。
特色： 三叶板叶片根据各伺服驱动电机模组外形定做而成，结构明快，易于安装；摇臂、三叶板、中轴管、滚珠花键的设计充分考虑了轻量和美观，整体性好，减少安装误差；电气线路集成在一块电路板上，减少接线环节，结构紧凑，控制方便；WIFI和蓝牙方式的添加，除了通过传统的工控机进行编程控制，还可通过智能移动终端如个人平板，手机等进行编程控制，实现了低成本，易维护，易使用。
规格
Delta机器人
① 600 : 600mm
800 : 800mm
② 30 : 3轴
31 : 4轴
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最大负载
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位置反复精度
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标准循环时间
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3kg
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?0.15mm
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0.4s
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使用环境及参数
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项目（单位）
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规格
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运动学机构
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Delta并联机构
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控制轴数
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4轴(J1、J2、J3 J4*)
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最大负载质量(kg)
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3
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重复定位精度(X、Y、Z各方向mm)
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?0.15
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最大动作范围
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J1-J3(mm)
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直径700,高300
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J4(rad)
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?6.28[?360]
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最大运动速度
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150次标准循环/min
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周围温度(℃)
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0-40
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周围湿度（%RH）
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20-85(无结露)
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安装条件
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悬吊安装
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耐环境性
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标准（OP:防尘防滴）
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本体质量(kg)
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35
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驱动与位置检测方式
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步进伺服与绝对值编码器
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空气传播噪音(dBA)
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65以下
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注：*附加旋转轴